Πέρασαν 20 χρόνια από τον Μάρτιο του 1994, όταν η Toyota παρουσίασε στην έκθεση της Γενεύης το πρώτο RAV4.
Με αυτό, ο κολοσσός από την Ιαπωνία δημιούργησε μία νέα κατηγορία, αυτή των οχημάτων ελεύθερου χρόνου ή SUV σε… άπταιστα ελληνικά. Οι αρχικές εκτιμήσεις προέβλεπαν 4.500 πωλήσεις το μήνα, όμως οι παραγγελίες για τον πρώτο μήνα ήταν σχεδόν διπλάσιες (8.000). Όσα ακολούθησαν καθόρισαν την επιτυχία του RAV4.
Το όνομά του προέρχεται από τα αρχικά των λέξεων Recreational Active Vehicle και ο αριθμός 4 παραπέμπει στην κίνηση σε όλους τους τροχούς. Το πρώτο Toyota RAV4 ήταν 3θυρο με μήκος μόλις 3,69 m. και λανσαρίστηκε ως ένα αστικό τετρακίνητο μοντέλο, απέναντι στα καθαρόαιμα 4×4. Έφερε 2λιτρο κινητήρα με 129 PS και διατηρήθηκε στην παραγωγή μέχρι το 2000. Το 1996 κυκλοφόρησε και η 5θυρη έκδοση με μήκος 4,1 m.